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Docker 安装 ROS Indigo 过程记录

1.安装基本环境

docker run -it --name=<container name> --privileged -p 5801:5901 -v <host dir>:<container dir> -v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb ros:indigo /bin/bash
sudo apt update
sudo apt install vim xinit lightdm xubuntu-desktop xubuntu-default-settings xubuntu-artwork xubuntu-icon-theme vnc4server synaptic build-essential tree tmux
dpkg-reconfigure lightdm
touch profile
vim profile

然后占体以下内容到 profile 文件中：

PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\W\[\033[00m\]\$ '

alias ls='ls --color=auto'
alias dir='dir --color=auto'
alias vidr='vdir --color=auto'
alias grep='grep --color=auto'
alias fgrep='fgrep --color=auto'
alias egrep='egrep --color=auto'
# some more ls aliases
alias ll='ls -alF'
alias la='ls -A'
alias l='ls -CF'

export LANG="en_US.UTF-8"
export LANGUAGE="en_US.UTF-8"

2.配置 VNC 服务

编辑 ~/.vnc/xstartup 内容如下：

#!/bin/sh

# Uncomment the following two lines for normal desktop:
# unset SESSION_MANAGER
# exec /etc/X11/xinit/xinitrc

[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
x-session-manager & xfdesktop & xfce4-panel & xfsettingsd & xfwm4 &

然后可通过以下命令控制 VNC 服务：

# 设置 VNC 访问密码
vncpasswd
# 开启 VNC 服务
vncserver :1 -geometry 1920x1080 -depth 24
# 停止 VNC 服务
vncserver -kill :1

运行 VNC 服务后可使用 Remmina 等进行远程访问。

3.内部参考关键字

1. VNC
2. Remmina